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此外需要花大量的时间进行调试，可能开发出来的性能不尽人意，比如定位不准，速度误差大，驱动电机发热严重等问题，还有可能反反复复设计P****CB
** 幸好有了德国T****rinamic**Motion Control一家在嵌入式运动控制领域的全球领导者，将其可靠、稳定的运动控制算法集成在硬件里面，使客户达到降低成本目的的同时，花最少的时间，最小的工作量开发出可靠，卓越的电机运动控制系统。
** 为了让工程师现实在三天内完成开发伺服系统的目的，Trinamic开发出一款全球首款片载伺服控制系统的芯片****TMC**M1690-MotionCookie™
面对一些欧美进口品牌伺服产品价格比价高，用户自己开发对工程师技能要求比较高，对平台性能要求也比较高的诸多难题，全球嵌入式运动控制领导品牌德国Trinamic推出一款可媲美欧美伺服品牌的低成本芯片级解决方案 - 全球首款伺服片载系统TMCM1690
TMCM1690只需要用户根据自己的电机功率增加外部功率管，便可实现性能卓越的伺服控制系统。TMCM1690内部集成了从电流环、速度环到位置环的PI算法。
TMCM1690集成了内核,可精确实现力矩/速度/位置控制的FOC算法，以及TMCL/CANopen/EtherCAT COE的应用层协议，此外还可支持程序存储，实现脱机运行，带有霍尔/双编码器（Encoder1/Encoder2）/限位输入接口。无需用户做任何底层的代码开发，一颗芯片等同于一款高性能伺服控制系统，满足了即使没有嵌入式开发经验的用户也能实现高性能伺服的开发。
Trinamic为TMCM1690提供界面丰富，功能强大的操作软件TMCL-IDE，用户只需要通过CAN,RS232RS485连接上电脑打开TMCL-IDE软件就可以对伺服电机的力矩，速度和位置实现精确控制，无需再做任何底层软件开发，直接使用。
TMCM-1690 支持增量编码器, 数字霍尔编码器, 和 绝 对 值 编 码 器 作 为 位 置 反 馈 。
TMCM1690视频使用教程BLDC、PMSM伺服电机片载模块TMCM1690配置方法支持双编码器反馈直线电机旋转电机绝对值编码器反馈_哔哩哔哩_bilibili
TMCM1690视频介绍：通讯；支持三相BLDC、PMSM直流有刷直线伺服和音圈电机；霍尔/ABN/SPI编码器反馈_哔哩哔哩_bilibili
，技术指标达到国内一流水平：最小周期为125us，抖动小于80ns，最大可以同步接入32个
于一体 ⚫ 体积小、功率密度高、集成度高，适合20KG以下机器人 ⚫ 采用多自由度和非线性
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