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研究这玩意儿，我走了许多弯路，看了许多文献，最后发现，尽信书不如无书
根据我参看的那些专门研究步进电机的大佬们的论文，他们说步进电机中所有线，就是说我上面的那个时序图中凡是数值为0的地方，其实是应该有相应的负值或零值存在的，使得每一拍四相线，但我就想不通了，要是这样，那怎么使得每相线圈中电流既能正着流，又能反着流？好像我的ULN2003驱动板没这功能吧！所以我采用笨办法，把凡是负数的地方全改为了0，管他的！可能这也是使我用此时序驱动电机不理想的原因吧最后通过不断试验发现，以此时序驱动电机，震动大、噪音强、转速慢还外加力矩小，一无是处，连4相8拍都不如，真是欲哭无泪
通过分析4相24拍和4相8拍的时序图，我发现，4相8拍方式下磁力矩的大小的和最小为1，最大为1.414，在半步处！而4相24拍的磁力矩的大小的和最小为1，最大为1.183，也在半步处，难怪了，半步时，转子的小齿离两通电线圈是最远的，此时磁力矩大小和不如4相8拍，那么力矩肯定也就没4相8拍的大了
在PWM的每个周期中，肯定是时序图中数值大的线圈先通电，然后才是小的，一个周期结束后，所有线圈断电。所以得建立一个描述每拍中是哪一个相（线圈）先通电，哪一个相后通电的数组，以上面的时序图为准，建立的数组为：
时序图中每一相后的众多数字，可以看成是其在某一拍中需要通电的时间，分析发现，其是有规律的，每隔6拍重复出现一次，由于先通电的都是在每一拍中要一直通电，所以用数组表式剩下某相在某一拍中通电起始时间和通电的时间：
当51单片机工作在65.536MHz时，每微秒5.461个机器周期，PWM频率为5000Hz时，每周期200微秒，也就是说每周期1092个机器周期，所以ys数组变换为：
由于51的定时器分为TH和TL，并且是每机器周期加1，直到溢出中断，所以ys数组得再加一维，分别用来贮存TL和TH，所以变换为：
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