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直流电动机是将直流电能转换为机械能的电动机，其原理是电磁驱动。因其良好的调速性能而在电力拖动中得到广泛应用。直流电动机按励磁方式分为永磁、他励和自励3类，其中自励又分为并励、串励和复励3种。直流电机具有调速性能好以及起动力矩大等特点。
直流电机主要包括磁场、励磁绕组、电枢绕组、换向器以及电枢几部分，下面我们具体介绍一下这几部分：
电枢绕组：在N极和 S极之间，有一个能绕轴旋转的圆柱形铁心，其上紧绕着一个线圈称为电枢绕组，电枢绕组中的电流称为电枢电流Ia。
电动势产生：当电枢被原动机以恒速驱动，按逆时针方向转动时，用右手定则可以判定，线圈ab和cd边切割磁力线产生的感应电动势的方向，则在负载与线圈构成的回路中产生电流Ia，其方向与电动势方向相同。电流由电刷A流出，由电刷B流回。
换向：当电枢转到右图所示位置时，线圈中感应电动势的方向发生了改变，但由于换向器随同一起旋转，使得电刷 A总是接触 N极下的导线，而电刷B总是接触S极下的导线，故电流仍由A流出 B流回，方向不变。
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