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ethercat伺服电机驱动器使用过很多品牌vx，从最早起的松下、台达、韩国Ls，到后续国产的汇川、清能德创、英威腾、高创、禾川、伊莱斯、睿能、新时达、摩通等。这些年几乎是一步步见证国内ethercat驱动的蓬勃发展。早期一拖一的驱动是主流，随着机器人行业的成本竞争的白热化，一拖多驱动驱动由于成本优势，逐渐成为机器人行业的主流应用选择。
ethercat伺服驱动基本遵循CIA402协议，约束0x6000范围的对象字典的定义和功能。
清能德创一拖多的驱动器，实际控制上面和一拖一的驱动器是一样的。因为它驱动器内部一个电机仍然存在一个独立的ethercat节点。只是外观上用大铁盒封在了一起而已。
品牌一拖多的驱动器，比如：摩通、新时达等，一个ethercat节点可以控制2个以上的驱动器。那控制上面怎么处理呢？
通过这样的扩展，实现通过一个ethercat节点，控制多个独立电机。从控制逻辑上和一拖一的驱动器是一样的，只是映射地址有偏移而已。
在代码实现上面，做算法控制的人是不想关心底层驱动到底是一托一还是一托多的驱动，所以在软件构架实现上面要实现分层隔离。我们构建了逻辑轴和物理轴的概念：
这样一个xml格式的节点代表逻辑轴1对应ethercat协议的别名80的驱动器的通道0的电机。
整个控制流程：定时周期线程，算法计算一步控制逻辑轴，物理轴类实现一次数据交互，将电机反馈数据写入逻辑轴，将逻辑轴的数据写入单个电机vx。
作者专注开发机器人控制十多年，对ethercat主站、机器人控制算法、运动控制理论有深入的理解和应用，欢迎技术探讨，vx联系返回搜狐，查看更多
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