bsport体育:CANopen协议在伺服电机控制系统中的实现

　　基于现场总线的网络技术的研究是自动化领域发展的一个热点，canopen协议是目前流行于欧洲的基于can总线应用层的标准协议，对工程设计者来说，研究现场总线的核心任务就是对控制节点进行开发，本文就是通过实现伺服电机控制模块的canopen为协议，说明一个基于canopen协议的控制网络的组态。

　　伺服电机在自动控制领域里有着广泛的应用，如纺织机械和印刷机等，为了得到理想的速控效果，伺服电机模块除了要在分辨率、线性程度以及转换速率上达到一定的要求外，还应具有良好的在线可控性和实时在线状态检测功能，为此，利用can总线高层通信协议canopen，结合陕西省教育厅“并条机自调匀整”项目对伺服电机控制模块参数的要求，开发了一个具有硬件可重用性、软件可重配置特点的伺服电机控制模块。

　　canopen协议是由cia协会针对can协议的不完整性而定义出的一个更高层次的协议——应用层协议。一个canopen设备模块可分为3部分，如图1所示，通信接口和协议软件用于提供在总线上收发通信对象的服务，不同canopen设备间的通信是通过交换通信对象来完成的。这一部分直接面向can进行操作，对象字典描述了设备使用的所有数据类型、通信对象和应用对象，对象字典位于通信程序和应用程序之间，用于向应用程序提供接口，应用程序对对象字典进行操作，即可实现canopen通信。它包括功能部分和通信部分，通信部分通过对对象字典进行操作实现canopen通信，而功能部分则根据应用要求来实现。

　　在canopen网络系统中每个节点都有唯一的一个对象字典，而且每个节点的对象字典都具有相同的结构，但具体的内容要根据不同的设备而定，包含了描述该设备及其网络行为的所有参数，canopen协议还定义了4种报文（通信对象），用于对不同作用的信息进行处理，分别为管理报文（nmt）、服务数据对象（sdo），过程数据对象（pdo）和预定义报文或特殊功能对象。具体的canopen协议内容可参考相关文档。

　　伺服电机模块应用microchip公司生产的带有can总线]。根据并条机自调匀整系统对伺服电机的要求（9v－3000r/min，即3mv－1r/min），以及从总线ms为周期发送来的d/a转速控制数据，使用adi公司的12位ad7243芯片进行d/a转换，它具有300k赫兹转换速率，3种可选择的输出电压，分别是0～＋10v、0～＋5v和－5～＋5v，采用串行端口通信。

　　图2为硬件电路简图，根据系统需求，设置ad7243电压输出为±5v，将ad7243芯片的rofs引脚与refin引脚相连实现，在ad7243的输出端接有op07运算放大器，用于调整输出电压到±10v，以控制电机正反方向和调节转速，图中继电器fdll4148用于控制电机的启动和停止，光耦tl521用于对伺服电机状态采集时的隔离器，为实时了解伺服电机运行状态，根据canopen协议分别设计了用于指示系统当前状态和错误的led（绿色和红色）指示灯。j1为与伺服的接口插件。

　　图2中，在op07上接有调节零输出偏置电压的可调电位器r3；用adum1100高速数字隔离器代替传统的光电耦合器，以降低功耗，提供精确的信号，mcp2551是一种可容错的高速can收发器，具有差分发射和接收能力，可将许多节点与同一网络相连接并采用非屏蔽线部署网络，从而降低系统成本。

　　伺服电机模块在canopen网络中作为从节点发挥作用，完成属于自己范围内的特定任务，进行实时数据传输，并对其负责的底层设备进行数据采集和控制，在实现canopen协议之前，必须先了解它在网络中的具体功能：通过can总线接收控制伺服电机的数据（包括转速控制、启动和停止），采样伺服ready信号和电机当前状态回送到can总线。

　　canopen协议的核心内容是对象字典，完成各种机器canopen协议通信的实质是在对象字典的基础上进行操作，通过映射的关系实现对各种报文数据的处理，根据伺服电机模块的功能并结合canopen协议各类报文的特征，定义了如表1和表2所列的属性。

　　表1和表2定义的sdo报文和pdo报文分别用于读/写对象字典和传送实时数据，pdo报文映射参数子索引的内容代表pdo报文中各字节的用途，比如：rxpdo报文映射参数子索引0x64110110l指对象字典索引0x6411和子索引0x01，占16位的数据内容，即控制电机转速数据，此外，系统还定义了一个接收nmt报文，用于实现主节点对从结点的组态；一个 heartbeat（心跳）报文，以5000ms为周期发送，使主节点实时监测从节点状态并在发生错误时及时进行处理。

　　除了上述用于实现伺服电机模块预定义功能的报文外，还根据canopen协议的指示灯规范设计了状态（绿色）和错误（红色）指示灯，通过定时器周期性地检查can总线状态寄存器和canopen通信状态标志，设置指示灯的常亮、闪亮和闪烁等状态，可使用户直观地判断当前机器所处的状态，从而提高工作效率，具体的canopen协议和指示灯规范可以参考相关文档[4]。

　　伺服电机控制模块的设计是基于canopen协议对象字典的模块化设计，它可以方便地进行功能扩展，只须修改对象字典中报文映射参数，添加相应的功能模块即可实现。与以往的基于can数据传送协议相比，大大提出了系统效率，节约了有限的硬件资源，为功能的扩展和用途的延伸提供了方便。

　　伺服电机模块上电以后，根据canopen协议从节点的性质，系统在进行完初始化参数配置后，发送boot－up报文通知主节点已进入预操作（preoperational）状态，并在主循环中等待各种类型中断的到来，在预操作状态中，可接收主节点的sdo报文读/写对象字典。比如当无法使da零点输出偏置电压达到标准值时，可以通过修改对象字典的电压偏置值相来进行调整。nmt报文也可在预操作状态中接收，用于改变节点状态，进入伺服电机模块实时传输pdo报文的操作（operational）状态，开始系统的正常工作，一旦系统进入预操作状态，就会以5000ms为周期发送heartbeat报文使主节点实时监控伺服电机模块的状态，当从节点发生错误时主节点就可以立刻采取措施，实现实时在线为中断程序流程图。

　　邮箱动态分配的任务是在不固定某个邮箱具体特性的同时，实现对邮箱中报文作用的判断，通过邮箱的动态分配，可以节约系统资源，提高软件灵活性，便于今后系统扩展。

　　在系统初始化过程中，实现了邮箱的动态分配，具体方法是：pic18f258微具有2个接收缓冲器和6个接收滤波器，其中：接收缓冲器0对应于接收滤波器0和1；接收缓冲器1对应于接收滤波器2、3、4和5。通过定义常数标志数组_ucanrxhndls[i]（0≤i≤5），依次将要接收的报文cob－id定义到接收滤波器中，当产生can总线接收中断时，根据中断标志寄存器pir3的bit0（rxb0if，接收缓冲器0中断标志位）和bit1（rxb1if，接收缓冲器1中断标志位）来判断产生中断的接收缓冲器。

　　其中：_ucan_ret为标识某报文接收中断数组常数标志；接收缓冲器0控制寄存器（rxb0con）的bit0为接收滤波器0、1的选择位。

　　其中：接收缓冲器1控制寄存器（rxb1con）的bit2－bit0为接收滤波器2、3、4和5的选择位。

　　通过式（1）和式（2）可得代表某种报文中断的数组常数标志，实现对接收报文类型的判断，完成邮箱动态分配和相应报文处理。

　　为方便实现实验室监测，直观地观察伺服电机模块的工作状态，判断d/a转化的线性特征，使用labview软件设计了pc监控面板[5]，如图4所示。

　　图4中的amplitude和phase分别用于设置发送正弦波的幅度和相位，正弦波数据以占用两字节的形式发送，结合继电器1和2占用的一个字节组成3字节的tpdo报文，光耦1、2表示从rpdo报文接收到的数据状态，在此监控面板的基础上，使系统的调试更加方便。

　　在示波器上观察到的d/a输出波形如图5所示，因为d/a输出为瞬间波形，所以在示波器上看到的波形光线只有一部分。此外，由于labview软件的限制，最高输出数据周期只能达到1ms，因此，在示波器上看到的波形有折线存在，每个转折点代表一个输出点，通过设置相位值来决定转折点的个数，即输出多少个数据来表示一个波形，例如图5中的相位为18，则会输出36个点来表示一个周期波形。将此d/a输出至伺服即可实现对伺服电机的控制，这一点已在现场试验中得到验证。

　　通过对并条机自调匀整系统的其他控制节点采用相同的方法进行canopen协议开发，实现了网络化的控制系统。除了伺服电机外一个完整的控制系统还应有：主控模块如（dsp或单片机）、plc模块和键盘显示模块等。和伺服电机模块一样，可将每个控制模块都作为一个节点进行开发。每个节点都有各自的节点id，所接收和发射的数据在总线上进行交流，通过改变伺服电机控制的低速罗拉转速来调节牵伸倍数，从而达到自调匀整的目的。

　　自动控制系统的网络化，标准化是现代工业发展的一个必然趋势，将can总线应用层协议canopen应用于该领域有着广阔的应用前景，本文通过将伺服电机控制模块做成符合canopen协议的标准化装置，并应用于并条机自调匀整系统中，使其具有了即插即用和在线监控特性，增强了设备的可扩展性，提高了数据传输的可靠性。这种基于现场总线应用层标准的协议的开发和使用，对提高系统的工作效率，特别是对复杂系统的研制具有一定的指导意义。