bsport体育:如何让伺服电机乖乖工作

　　“伺服电机”可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动；当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转。 伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。

　　伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移。 因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。

　　伺服电动机又叫执行电动机，或叫控制电动机。在自动控制系统中，伺服电动机是一个执行元件，它的作用是把信号（控制电压或相位）变换成机械位移，也就是把接收到的电信号变为电机的一定转速或角位移。伺服电动机有直流和交流之分。

　　交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似，如图1所示。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。

　　交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子，如图2所示。空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。

　　交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。

　　交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点：

　　由于转子电阻大，其转矩特性曲线所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。

　　正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（T1－S1、T2－S2曲线）以及合成转矩特性（T－S曲线所示，与普通的单相异步电动机的转矩特性（图中T′－S曲线）不同。这时的合成转矩T是制动转矩，从而使电动机迅速停止运转。

　　图5是伺服电动机单相运行时的机械特性曲线。负载一定时，控制电压Uc愈高，转速也愈高，在控制电压一定时，负载增加，转速下降。

　　交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。当电源频率为50Hz， 电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等多种。

　　交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重。

　　交流伺服电机的定子装有三相对称的绕组，而转子是永久磁极。当定子的绕组中通过三相电源后，定子与转子之间必然产生一个旋转场。这个旋转磁场的转速称为同步转速。电机的转速也就是磁场的转速。由于转子有磁极，所以在极低频率下也能旋转运行。所以它比异步电机的调速范围更宽。而与直流伺服电机相比，它没有机械换向器，特别是它没有了碳刷，完全排除了换向时产生火花对机械造成的磨损，另外交流伺服电机自带一个编码器。可以随时将电机运行的情况“报告”给驱动器，驱动器又根据得到的“报告”更精确的控制电机的运行。由此可见交流伺服电机优点确实很多。可是技术含量也高了，价格也高了。最重要是对交流伺服电机的调试技术提高了。也就是电机虽好，如果调试不好一样是问题多多。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动， 同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

　　20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：

　　直流伺服电动机的结构和一般直流电动机一样，只是为了减小转动惯量而做得细长一些。它的励磁绕组和电枢分别由两个独立电源供电。也有永磁式的，即磁极是永久磁铁。通常采用电枢控制，就是励磁电压f一定，建立的磁通量Φ也是定值，而将控制电压Uc加在电枢上，其接线 直流伺服电动机接线 是直流伺服电动机在不同控制电压下（Uc为额定控制电压）的机械特性曲线。由图可见：在一定负载转矩下，当磁通不变时，如果升高电枢电压，电机的转速就升高；反之，降低电枢电压，转速就下降；当Uc＝0时，电动机立即停转。要电动机反转，可改变电枢电压的极性。

　　直流伺服电动机和交流伺服电动机相比，它具有机械特性较硬、输出功率较大、不自转，起动转矩大等优点。

　　机器让人们解放了劳动力，现在的很多工厂都实现了自动化，不再需要人力。自动化的实现离不开电机，电机是机器的动力来源。从1820年发现电流的磁效应到现在将近200年的创新发展，科学家们制造了各种各样的电机。今天就分析一下伺服电机与步进电机的区别。 步进电机和伺服电机有什么区别？ 步进电机和伺服电机二者都是控制电机，都能精确控制速度。但是二者控制速度的原理不同：伺服电机是闭环控制（通过编码器反馈等完成），即：会实时测定电机的速度后自动加以调整；步进电机是开环控制，输入一个脉冲步进电机就会转过一固定的角度，但是不对速度进行测定。 的不同，伺服电机的启动快。很短的时间内就可以达到额定速度。适宜频繁启停而且有启动转矩要求的情况，同

　　有什么区别？ /

　　全新一代混合信号LED照明驱动 摘要： LED照明产品标准迭代升级，以及使用者对照明光质量的追求，是制造厂商创新产品方案的动力。英飞凌广泛的LED照明产品组合，一直以来是国际国内照明制造厂商青睐的选择。 ICL88xx家族系列为新一代LED通用照明而设计研发，创新的混合信号控制技术，使得产品具有超高性价比。ICL88xx适用于反激AC-DC控制拓扑。基于ICL88xx设计的系统在提供高质量光输出同时，具有高功率因素，低谐波失真，低EMI，高效率等性能。ICL8800具有家族系列全部基本功能，ICL8810及ICL8820在ICL8800基础上增加额外功能，包括支持智能照明的低待机功耗，支持更好EMI性能的频率抖

　　器 /

　　可编程（PLC）因其结构紧凑，使用方便，具有很强的适应性等优点，在交通灯控制领域应用广泛。鉴于此，本文介绍一种基于S7-200 PLC信号灯控制系统的设计方案，通过用可编程（S7-200 PLC）控制交通灯模拟工作，详细叙述了交通灯的PLC控制系统的设计方法。该设计方案详细介绍了交通灯的PLC控制系统的设计过程，列出了具体的输入输出地址，并给出了系统梯形图的设计。该PLC控制系统在对交通灯的模拟控制中取得了良好的效果，完全满足本系统提出的控制要求。 0引言 交通信号灯的出现，使交通得以有效管制，对于疏导交通流量、提高道路通行能力，减少交通事故有明显效果。为了实现交通道路的管理，力求交通管理先进性、科学化。用可编程

　　核心技术缺失，对整个制造业来说，都是难题。对机器人来说，核心技术的短板直接成为了机器人的短板，我国的伺服电机、减速机和，尽管在逆境中不断突破，但好像并未尽如人意。今天就伺服电机来讨论讨论，到底国产还差在哪里？ 首先，我们的伺服电机不是做不好，准确来说，有些重要的地方还没做好。 从市场来看，许多伺服电机厂家目前只求生存，只能停在中低端市场。市场需不同，伺服电机也分低、中、高端，目前的高端市场一直被外资品牌占据，国产高端伺服电机只能夹缝中求生存，才能分得一小杯羹。这也直接导致了，很多国内厂家在目前阶段只能先争夺中、低端市场，先求生存，再打江山。 从生产角度看，伺服电机批量生产的质量很容易参差不齐，一致性难以保证，过程质量检验还没

　　伺服电机广泛用于需要精确控制的场合，例如机器人、自动机械、机械臂等。然而，伺服电机的范围不仅限于此，并且可以用于许多应用中。要了解伺服电机的基础知识，理论和工作原理，请阅读论坛的其他内容。 在本篇文章中，我们将使用Atmel Studio 7.0将Micro Servo Motor伺服电机与Atmega16 AVR微连接起来。伺服电机的额定工作电压为4.8-6V。我们可以通过应用脉冲或PWM信号来控制其旋转角度和方向。请注意，伺服电机无法完全旋转360度，因此可以在不需要连续旋转的情况下使用。旋转角度为0-180度或（-90） - （+ 90）度。 所需的组件 ● SG90 Tower Pro微型伺服电机 ● A

　　的方法 /

　　脉冲延迟时间 /

　　随着伺服电动机在工业中的广泛应用，高动态性能的的伺服驱动器和伺服电动机的设计和研究必将成为国内研究的一个热点，同时，如何提高伺服电动机的动态特性，也已经成为急待解决的问题。 伺服系统在动态调节过程中的性能指标称为动态性能指标，如超调量、跟随速度、跟随精度、调节时间、抗干扰能力等。 伺服系统最早被应用到军事、航天领域，伴随工业化的脚步，逐渐进入到工业领域和民用领域，在生产实践中，伺服系统的应用早已非常广泛。 1、在数控机床中，采用高端永磁交流伺服代替异步变频驱动似乎已成为标准。90年代以来，欧美各国致力开发应用高速数控机床，在相同分辨率的情况下，工作台的进给速度获得到大大提升。当今数控系统机床更是突出高速、高精度、高动态、高刚性的

　　动态性能的重要性 /

　　“伺服电机”可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动；当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转。 伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。 工作原理 伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移。 因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者

　　乖乖工作 /

　　工程基础 (杨新春，李金热主编) target=_blank

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