bsport体育:【单片机】DIY无刷电机驱动器 1

　　这里为了简化，没有使用霍尔传感器以及参考文章中介绍的反电势法（BEMF）原理进行换相检测，这里使用的方法是“猜”，“猜”法很简单，就是我觉得该换相了，就换相，如果换相快了，转子跟不上就会抖动，如果换相慢了，转子会跟着转得慢而已，那么就控制换相速度稍微慢点就行了。

　　上图中使用的是PMOS加NMOS组成单个桥臂，PMOS的缺点是内阻较NMOS大，所以可能会发热较严重，但是控制方便，使用一个小的NMOS或者NPN三极管就可以驱动，但是如果上桥臂的MOS管使用NMOS的话，正常工作的时候NMOS的漏极电压会很高，导致栅极需要更高的电压才能导通NMOS，这时候需要比较复杂的控制电路或者半桥栅极驱动器IC（如IR2104STRPBF）完成这个功能。我的实验电机不需要很高的电流，这里还是选择了控制简单的PMOS作为上桥臂。但是注意电路中的R12、R13、R14在实际焊接的时候使用1K或者0欧，这样会让Vgs的绝对值较大，这时候MOS管的内阻Rds会较小，驱动电流大，MOS管自身发热量小，但是如果电机的工作电压很大的线的大小，防止Vgs的值过大烧坏MOS管，具体值参考MOS管的数据手册，这里我使用的是集成PMOS+NMOS管的AO4606或者AO4616芯片：

　　电路板上面的是MCU部分，没有使用，直接把IO_A1、IO_A2、IO_B1、IO_B2、IO_C1、IO_C2使用排针引出来，直接使用开发板测试就行了，懒得焊接。

　　IO_A1、IO_A2、IO_B1、IO_B2、IO_C1、IO_C2是分别控制三个桥臂的信号，注意IO_X1和IO_X2信号不可以同时为高，否则会导致桥臂短路，容易烧坏MOS管，同时在程序中最好先将为0的信号先设置为0，然后再设置不为0的信号，这样可以避免短路。同时为了可以精确控制，所有IO_X1和IO_X2信号都是使用PWM驱动，因为我想实现类似步进电机的功能，可以精确控制无刷电机的转动角度。

　　无刷电机的换相顺序如下图，一周期总共需要6次换相，分为6个状态，分别为导通顺序分别为AB、AC、BC、BA、CA、CB，按道理软件上只要这样的换相顺序就能让电机转动。

　　测试结果电机可以正常转动，且扭矩还不错（和电流大小有关，一开始R12、R13、R14焊接的是10K导致电流不足，转动不流畅），通过调整PWM1和PWM2可以调整相电流大小，为了防止产生“共振”现象，就是由于使用PWM控制时，当A桥臂的上桥臂为1时，B桥臂的下桥臂正好为0，这时候是没有电流的，这种重叠的时间最大可以是整个周期都是重叠的，这时候虽然两边的PWM占空比都大于零，但是产生了谐振降低了驱动电流，解决办法为设置一端的PWM占空比为100%或者0%，调整另一端的PWM占空比大小，例如这里我将PWM1设置成255，调整PWM2来调整驱动电流大小即可。通过调整INTERVAL的值改变转动速度，但是INTERVAL太小的话电机抖动，这时候就是没有使用霍尔传感器或者反电势法（BEMF）的最大缺点了。暂时不会做gif图：

　　这套电路可以很方便地改成启动那个带霍尔传感器的无刷电机，直接将霍尔传感器的三个信号接到单片机的IO口，根据霍尔信号进行换相，而不是使用延时进行换相即可，一般带霍尔无刷电机接线如下图：

　　一、基本格式： 通信头-》巴克码-》地址字-》长度字-》命令字-》信息位-》校准字 1.通信头：占1~8个字节，表通信开始（0x00、0xff不能用作通信头）; 2.巴克码：占1字节，一般为0x72，表通信头结束; 3.地址字：表终端的地址，占1字节（0x00作为广播地址）; 4.长度字：占1字节，表示从地址字到信息位之间的字节数; 5.命令字：占1字节，指示终端的不同操作; 6.信息位：不定长，从0~252字节; 7.校验位：两个字节，采用和校验及CRC校验。 二、应答 1.如果终端接收正确，则应答ACK;如果终端接收错误，则应答NAK; 2.发送方收到ACK，此次通信结束; 3.发送方收到NAK，重发刚才的命令字（最多7次

　　中的通信协议分享 /

　　指令系统的分类 该指令系统使用44种助记符，它们代表着33种可能，可以实现51种操作。因此，有的功能可以有几种助记符。指令助记符与操作数的各种可能寻址方式的组合总共构造出111条指令。不同指令对标志位的影响不同，可能会影响PSW中（Cy、AC、OV、P）某些标志位的状态，且需要正确估算指令的字节数。 指令格式由两部分组成，即操作码和操作数。操作码:规定指令进行什么操作，操作数:指令操作的对象。有单字节指令、双字节指令、三字节不同长度的指令，格式不同：（1）单字节指令：操作码、操作数 同在一个字节中。（2）双字节指令：操作码+操作数。（3）三字节指令：操作码+操作数+操作数。 在MCS-51单片机中，立即数不能作为目的操

　　2017年7月28日 – 最新半导体和电子元件的全球授权分销商贸泽电子(Mouser Electronics) 即日起备货Infineon Technologies的 XMC1400工业系列微。作为Infineon XMC1000微家族的新成员，XMC1400 系列可针对目标应用提供更出色的控制性能和更多连接选项，这些应用包括LED照明、数字功率转换、电机控制、工业自动化以及人机界面(HMI)。 贸泽电子供应的Infineon XMC1400 微搭载32位ARM® Cortex®-M0核心，具有出色的实时运算能力，并提供全方位的外设功能。此款48MHz微配备最高200KB闪存和 16 KB RAM，提供

　　单片机根据计时/计数模式的不同，来进行计算 举例：当我们选择模式1，16位计时计数器，16位计数器最大十进制数值为65536。来计算定时50ms所定义TH0与TL0的值 首先计算计数值： 计数值=50000us（50ms转换成微秒）*11.0592（晶振大小）/12 计算结果=46080 再计算TH0=(65536-46080)/256 TL0=(65536-46080)%256 //8位逢256进位，整除的结果为高位，取余的结果为低位

　　定时时间的计算 /

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　　英飞凌(Infineon)推出的ICLS60*X系列IC含有四种器件，即ICLS6021J、ICLS6022J、ICLS6022G和ICLS6023J。该系列器件均适合于构建离线式单级功率因数校正(PFC)反激式开光型电源(SMPS)，驱动LED灯泡和LED聚光灯，用来替代20～100W、E27灯座的白炽灯10～50W、GU10灯座的聚光灯。 1 ICLS602*X的基本结构和引脚功能 ICLS6021J、ICLS6022J和ICLS6023J采用PG-DIP-8-6封装，ICLS6023G采用PG-DIP-DSO-16／12封装，引脚配置如图1所示。 ICLS602*X集成了软启动电路、高压启动单元、电源管理电路、

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