bsport体育:四川大学 川山越岭只为遇见更好的自己

　　四川大学机器人队伍，即川山甲机器人战队。川山甲，取谐音表示四川大学，同时寓示着队伍会克服所有的困难，“川”山越岭，一往无前。川山甲队分为机械组、电控组、视觉组、硬件组、运营组五个组别，共27名成员，队内成员来自不同学院，包括机械工程学院、电子信息学院、商学院等。

　　四川大学于2015年首次参加全国大学生机器赛ROBOCON赛事，当时还未形成正式的队伍。经过三年多的苦心经营，团队不断积累比赛经验，多渠道吸纳各类人才，队伍规模逐渐扩大，于2018年正式组织并成立了ROBOCON比赛队伍，即川山甲机器人战队。

　　作为“萌新”初入ROBOCON舞台，“川山甲”们虽然并没有手拿“逆袭”剧本，在赛场上一鸣惊人，但那一次次比赛成绩、一张张奖状证书的背后，都有队员们通宵达旦赶进度，无数次调试机子默默付出的身影。

　　队员们坚持以高起点弥补起步晚的不足，以高标准弥补时间差的问题，向其他赛队学习新技术，吸收新知识，更新自己的技术库。在20年“绿茵争锋”中使用弹簧驱动连杆踢橄榄球；21年“投壶行觞”中采用皮筋射箭和气缸复位技术进行机器人的投掷环节，并使用激光距离传感器、自制集成的陀螺仪定位仪和舵轮驱动技术进行机器人的定位与运动；到了22年的“同创辉煌”，开始使用无刷电机和foc驱动系统、磁编码器等技术。

　　备赛前期工作包括：机械方面的设计与制作；电控方面的电机调试和驱动板的调试；同时还有硬件方面进行板子的设计和制作以及视觉方面的视觉代码的编写。

　　因为搭建lagori是“同创辉煌”比赛的关键，所以R2机器人就成了比赛的重中之重。要想R2恰到好处地夹取lagori并将其精确地放在准确位置，机械、电控及视觉就有极大的调试困难与压力。看似简单的设计却藏着队员们的巧思和妙想，仅是底盘就经历了3次迭代，机构更是迭了5代，才最终得以展现在赛场上。

　　R2机器人由四轮全向轮底盘、升降机构、夹取机构组成。全向轮底盘内凹设计，使机器人能够“吞入”底座，确保每次堆放时车身和基座相对位置的一致。升降机构由3508电机带动同步带直驱，速度极快，升降平稳。夹取机构采用齿轮齿条驱动平行夹，由2006电机直驱带动末端夹爪旋转，能够自主应对所有形态的积木并能快速、准确地堆放。

　　R1机器人主要由三舵轮底盘、云台、俯仰和射球机构组成，其优势及特点是又快又准。三舵轮底盘保证了运动的平稳和精确，云台俯仰和射球机构能远程精准命中积木和头顶球。

　　为保证R1、R2机器人按时完成，队内会每周布置本周的任务和目标，并要求队员们统一在周末进行汇报，没有完成目标的队员则会被要求做俯卧撑“惩罚”。

　　备赛之余，大家还会商量着去聚餐或体育运动来调整心情。特别是在最后调试的几天里，大家分批抽时间打乒乓球，释放压力。

　　“线下-线上-国际赛线下-国际赛线上-线下局部-线上”，跌宕起伏的比赛要求，一直牵动着队员们的心。但是，疫情也阻碍不了”川山甲“们前进的脚步，规则的不断变化，激励着大家去改变比赛的策略，并享受攻克难关后的喜悦。

　　在不断的备赛过程中，川山甲战队更加深刻地明白团队凝聚力与协调合作的重要性。在同一个团队里，目标一致，劲往一处使，心往一处想，相信在未来，他们一定会不断突破自己，挑战更好的自我！

　　全国大学生机器赛（China University Robot Competition)是一项中国大学生机器人技术创新、工程实践、公益性竞赛活动，每年举办一届，更多信息：