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伺服电机控制方式有脉冲、模拟量和通讯这三种,在不同的应用场景下,我们该如何选择伺服电机的控制方式呢?
在一些小型单机设备,选用脉冲控制实现电机的定位,应该是最常见的应用方式,这种控制方式简单,易于理解。
基本的控制思路:脉冲总量确定电机位移,脉冲频率确定电机速度。选用了脉冲来实现伺服电机的控制,翻开伺服电机的使用手册,一般会有如下这样的表格:
第一种,驱动器接收两路(A、B路)高速脉冲,通过两路脉冲的相位差,确定电机的旋转方向。如上图中,如果B相比A相快90度,为正转;那么B相比A相慢90度,则为反转。
运行时,这种控制的两相脉冲为交替状,因此我们也叫这样的控制方式为差分控制。具有差分的特点,那也说明了这种控制方式,控制脉冲具有更高的抗干扰能力,在一些干扰较强的应用场景,优先选用这种方式。但是这种方式一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口,对高速脉冲口紧张的情况,比较不适用。
第二种,驱动器依然接收两路高速脉冲,但是两路高速脉冲并不同时存在,一路脉冲处于输出状态时,另一路必须处于无效状态。选用这种控制方式时,一定要确保在同一时刻只有一路脉冲的输出。两路脉冲,一路输出为正方向运行,另一路为负方向运行。和上面的情况一样,这种方式也是一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口。
第三种,只需要给驱动器一路脉冲信号,电机正反向运行由一路方向IO信号确定。这种控制方式控制更加简单,高速脉冲口资源占用也最少。在一般的小型系统中,可以优先选用这种方式。
在需要使用伺服电机实现速度控制的应用场景,我们可以选用模拟量来实现电机的速度控制,模拟量的值决定了电机的运行速度。
电压方式:只需要在控制信号端加入一定大小的电压即可,在有些场景甚至使用一个电位器即可实现控制,非常的简单。但选用电压作为控制信号,在环境复杂的场景下,电压容易被干扰,造成控制不稳定。
采用通信方式实现伺服电机控制的常见方式有CAN、EtherCAT、Modbus、Profibus。使用通信方式来对电机进行控制,是目前一些复杂、大系统应用场景首选的控制方式。在这种方式下,系统的大小、电机轴的多少都易于裁剪,没有复杂的控制接线。搭建的系统具有极高的灵活性。
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小,具体表现为例如10V对应5Nm的线Nm。如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转,外部负载等于2.5Nm时电机不转,大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小,也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
主要应用在对材质受力有严格要求的缠绕和放卷装置中,例如绕线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小,通过脉冲的个数来确定转动的角度,也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制,所以一般应用于定位装置,数控机床、印刷机械等等。
通过模拟量或脉冲频率的输入都可以进行转动速度的控制,在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位,但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位机反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号,此时的电机轴端的编码器只检测电机转速,位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了,这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差,增加了整个系统的定位精度。
伺服一般为三个环控制,所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环,此环完全在伺服驱动器内部进行,通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流,负反馈给电流的设定进行PID调节,从而达到输出电流尽量接近等于设定电流,电流环就是控制电机转矩的,所以在转矩模式下驱动器的运算最小,动态响应最快。
第2环是速度环,通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节,它的环内PID输出直接就是电流环的设定,所以速度环控制时就包含了速度环和电流环,换句话说任何模式都必须使用电流环,电流环是控制的根本,在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流(转矩)的控制以达到对速度和位置的相应控制。
第3环是位置环,它是最外环,可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部和电机编码器或最终负载间构建要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定,位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算,此时的系统运算量最大,动态响应速度也最慢。
在发布上半年财报时,中兴通讯谈及了其海外经营的具体情况以及利润下滑的原因,其表示,中兴通讯海外市场上半年增长36.4%,其利润下滑主要缘自采取了“积极进取的营销策略”,包括推出毛利较低的手机。 根据财报,中兴通讯上半年实现营收373.45亿元,同比增21.55%,其中海外市场营收达208.10亿,同比增长36.4%。从中可看出,海外市场对中兴通讯来说仍然潜力较大,这其中欧美市场占比进一步提升。不过,对中兴通讯来说,其海外市场手机业务的增长更猛。在中兴手机的出货里面,其中70%的手机来自海外业务,30%来自中国的市场。 同期,中兴通讯上半年毛利率有所下降,净利润为7.68亿,同比下降12.42%,中兴通讯
摘要: 介绍HL-1M中性束注入器(NBI)偏转磁铁上用的一种脉冲可调高稳定度稳流电源。采用的方案是晶闸管三相桥式移相控制和巨型晶体管(GTR)串联调整两个控制环联合控制的方法。文中简述了该电源的控制原理、技术性能及采用的一些特殊措施。 关键词: 稳流电源 GTR调整管 1 引言 由于中性束注入器要求磁场恒定,故要求电源提供的负载电流恒定不变。无论是稳态还是脉冲工作的离子源,工作磁场一般都是稳定的,还要求有较好的电流稳定度,一般要求优于(0.1~1)%,要求更高的则为(0.01~0.1)%,电流应有适当的调节范围,并要有开路过压保护措施。根据需要,本电源要求稳定度为0.1%。 电源技术指标为: 输
1, 如何正确选择伺服电机和步进电机? 主要视具体应用情况而定,简单地说要确定:负载的性质(如水平还是垂直负载等),转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求,上位控制要求(如对端口界面和通讯方面的要求),主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直流还是交流电源,或电池供电,电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或的型号。 2, 选择步进电机还是伺服电机系统? 其实,选择什么样的电机应根据具体应用情况而定,各有其特点。请见下表,自然明白。 3, 如何配用步进电机驱动器? 根据电机的电流,配用大于或等于此电流的驱动器。如果需要低振动或高精度时,可配用细分型驱动器。对于大转矩电机,尽可能用高
资源使用说明: 2410+LINUX、UART(即RS-232串口)全双工通信、RS-485半双工通信 局部程序框图及其设计说明: 调试记录及调试结果: MODBUS总结: MODBUS协议 对比: ASCII模式:用8位表示一个由内容字符转化而来的实际数值,直观; RTU模式 :用4位表示一个由内容字符转化而来的实际数值,效率高。 编程注意点总结: 1、分母或乘数为2的n次方的乘除法用移位运算以提高效率,注意移位运算符的优先级比加减运算符低,别忘了加括号先算移位的; 2、short两个字节,long四个字节,int则与机器字长相关。
的实现(Arm2410,RS232/485) /
针对上篇文章对于程序可移植性不强的问题进行优化,基本思路是首先搭建好IIC底层驱动程序,该程序可用于任何IIC通讯设备,然后针对不同的IIC设备单独编写应用程序,本篇文章仍以SHT30为例。 一、IIC底层驱动之myiic.h #ifndef __MYIIC_H #define __MYIIC_H #include sys.h //IO方向设置 #define SDA_IN() {GPIOC- CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC- CRH=8 12;} #define SDA_OUT() {GPIOC- CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC- CRH=3 12;} //IO操作函数
升级版--SHT30温湿度读取 /
概述 在工业 自动化 场合,可编程序与 变频器 的应用越来越广泛,传统的控制方式一般是使用 PLC 的数字输入输出端子接到变频器的输入输出端子,PLC的模拟量输入输出点控制变频器的模拟量输入输出,这种方式实际上占用了PLC宝贵的输入输出点,特别是模拟量接口,所费代价很大。随着PLC及变频器的发展,特别是通讯处理能力的扩展,目前一般的变频器都带有485通讯接口,而PLC的通讯功能也得到长足的发展,所以考虑使用PLC与变频器直接通过通讯方式连接,应该是比较经济的方法。问题是:众多的变频器厂家,由于技术和市场的原因,通讯协议五花八门,相互的兼容性很差。针对这种现状,日本光洋电子(KOYO)使用“无协议通讯”的技术很好的解决
是德科技公司(NYSE:KEYS)日前宣布在第五代移动通信预商用项目中,在关键5G技术中展开合作,包括毫米波通信、新物理层空口、大规模MIMO以及基站原型机波束成型。是德科技将提供行业领先的产品和解决方案,例如,UXA毫米波信号分析仪、AXIe模块化超宽带信号发生器和分析系统、以及系统级原型设计仿真解决方案,帮助ZTE加速5G产品开发进程。 中兴通讯是全球领先的综合通信解决方案提供商,是第五代移动通信的积极贡献者和参与者。中兴通讯是完成国家第一阶段测试的首批厂家之一,并获得由IMT-2020(5G)推进组颁发的5G技术研发试验证书,其自主研发的毫米波频段的5G基站原型机系统目前正全力投入到国家二阶段5G测试中。 中兴通讯5
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(徐德,谭民,李原编著) target=_blank
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