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在哪几种情况下会造成伺服电机抖动？怎样才能解决这些伺服电机抖动带来的问题？分别是怎么解决的？
例如：加减速时间设置得过小，伺服电机在突然的启动或者停止的时候会产生高惯性抖动......分别把加减速时间调大可以解决这个问题。 下面精选整理网友对伺服电机抖动原因进行的分析，供大家了解借鉴：
当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了，最大可能是电机相序不正确。
1、PID增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，特别是加上D后，尤其严重，所以尽量加大P，减少I，最好不要加D。 2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。 3、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。 4、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造成震动。
① 伺服配线： a．使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损； b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近； c．检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。 ② 伺服参数： a．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数； b．确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值； c．电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置； d．伺服系统和机械系统的共振，尝试调整谐波滤波器频率以及幅值。 ③ 机械系统： a．连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧； b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常； c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。
伺服电机抖动由机械结构、速度环、伺服系统的补偿板和伺服放大器、负载惯量、电气部分等故障引起。
1)空载抖动： a.电动机基础不牢、刚度不够或固定不紧。 b.风扇叶片损坏，破坏了转子的机械平衡。 c.机轴弯曲或有裂纹。可通过紧固螺钉、更换风扇叶片、更换机轴等办法解决。 2)如果加负载后抖动，一般是传动装置的故障引起，可判断以下部位存在缺陷： a.胶带轮或联轴器转动不平衡。 b.联轴器中心线不一致，使电动机与所传动的机械轴线不重合。 c.传动胶带接头不平衡。可通过校正传动装置使之平衡等办法解决。
二.速度环问题引起的抖动： 速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数不当。增益越大，速度越大，惯性力越大，偏差越小，越易产生抖动。设定较小的增益可维持速度响应，不易产生抖动。
三.伺服系统的补偿板和伺服放大器故障引起的抖动： 电机运动中突然掉电停止，产生很大抖动，与伺服放大器BRK接线端子以及设定参数不当有关。可增加加减速时间常数，用PLC缓慢启动或停止电机使之不抖动。
四.负载惯量引起的抖动： 导轨和丝杆出现问题引起负载惯量增大。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易引起电机抖动；转动惯量越小，刚性越小，电机越不易抖动。可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量从而减小负载惯量来达到电机不抖动。
五.电气部分引起的抖动： a.制动没打开，反馈电压不稳等因素引起。检查制动是否打开，通过加编码器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式输出一定的的转矩解决抖动。反馈电压不正常应先检查振动周期是否与速度有关，若有关，则应检查主轴与主轴电机的连接方面是否有故障，主轴以及装在交流主轴电机尾部的脉冲发生器是否损坏等，若无关，则应检查印刷线路板上是否故障，需要查看线路板或重新调整。 b.电动机运行中突然抖动，大多是缺相造成的，应重点检查熔断器熔体是否熔断，开关接触是否良好，并测量电网各相是否有电。
由于数据率的提升，对时钟抖动分析的需求也随之水涨船高。在高速串行数据链接中，时钟抖动会影响发射器、传输线路、及接收器中的数据抖动。时钟质量保证的测量也在发展。其强调的是，就位错误率而言，建立时钟效能与系统效能的直接关联性。我们将回顾参考时钟的作用及时钟抖动对数据抖动的影响，并讨论运行在E5052B 信号源分析仪（SSA） 上的Agilent E5001A 精确时钟抖动分析应用所采用之新测量技术，该技术具有出色的功能、可测量超低的随机抖动（random jitter ，RJ）及对RJ 与周期抖动（periodic jitter ，PJ）成分的实时抖动频谱分析，从而提高设计质量。我们还将讨论这种可加快设计验证流程的新技术的实时测量
分析加快设计验证流程 /
随着工业自动化程度的不断提高，伺服控制技术、电力电子技术和微电子技术的快速发展，伺服运动与控制技术也在不断走向成熟，电机运动控制平台作为一种高性能的测试方式已经被广泛应用，人们对伺服性能的要求也在不断提高。 一、三环控制原理 1、首先是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。 2、第二环是速度环，通过检测的伺服电机编码器的信号来进行负反馈 PID 调节，它的环内 PID 输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包合了速皮环和电流环，
三环控制系统调节方法 /
您在使用一个高速模数转换器 (ADC) 时，总是期望性能能够达到产品说明书载明的信噪比 (SNR) 值，这是很正常的事情。您在测试 ADC 的 SNR 时，您可能会连接一个低抖动时钟器件到转换器的时钟输入引脚，并施加一个适度低噪的输入信号。如果您并未从您的转换器获得 SNR 产品说明书标称性能，则说明存在一些噪声误差源。如果您确信您拥有低噪声输入信号和一种较好的布局，则您的输入信号频率以及来自您时钟器件抖动的组合可能就是问题所在。您会发现“低抖动”时钟器件适合于大多数 ADC 应用。但是，如果 ADC 的输入频率信号和转换器的 SNR 较高，则您可能就需要改善您的时钟 电路 。 低抖动时钟器件充其量有宣称的 1 微微
和SNR详解 /
步进电机自动控制系统不仅在理论上飞速发展，在其应用器件上也日新月异。模块化、数字化、高精度、长寿命的器件每隔3～5年就有更新换代的产品面市。传统的交流伺服电机特性软，并且其输出特性不是伺服电机单值的;步进电机一般为开环控制而无法准确定位，电动机本身还有速度谐振区，pwm调速系统对位置跟踪性能较差，变频调速较简单但精度有时不够，直流电机伺服系统以其优良的性能被广泛的应用于位置随动系统中，但其也有缺点，例如结构复杂，在超低速时死区矛盾突出，并且换向刷会带来噪声和维护保养问题。目前，新型的永磁交流伺服电机发展迅速，尤其是从方波控制发展到正弦波控制后，系统性能更好，它调速范围宽，尤其是低速性能优越。 交直流伺服电机系统
三相交流伺服电机应用广泛，但经过长期运行后，会发生各种故障。及时判断故障原因，进行相应处理，是防止故障扩大，保证设备正常运行的一项重要工作。 01 电机编码器报警 01故障原因 ①接线错误； ②电磁干扰； ③机械振动导致的编码器硬件损坏； ④现场环境导致的污染； 02故障排除 ①检查接线并排除错误； ②检查屏蔽是否到位，检查布线是否合理并解决，必要时增加滤波器加以改善； ③检查机械结构，并加以改进； ④检查编码器内部是否受到污染、腐蚀（粉尘、油污等），加强防护； 03安装及接线标准 ①尽量使用原装电缆； ②分离电缆使其尽量远离污染接线,特别是高污染接线； ③尽可能始终使用内部电源。如果使用开关电源,则应使用滤波器，确保电源达到
一谈到运动控制，大家第一时间就会想起伺服电机。实际上，伺服电机的家族也是分为多个血统的，你又有没有想到呢？ 伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。“伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思，“伺服电机”可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动；当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转。因此伺服电机指的是随时跟随命令进行动作的一种电机，是以其工作性质命名的，概念上和“直流电机”“异步电机”“同步电机”这些常见以电机驱动方式来分类的方式不一样，注意不要混肴。 伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可
当CCITT (现在为 ITU-T)在1988年对SONET/SDH 进行标准化时,最高速率只有156M - 与现在的10G 和40G 网络是大不相同的东西. ITU-T 在规范无误码的10G 和40G的通信系统的最大抖动时使用了和156M系统相同的假定.但是,现在并没有标准的程序用于确认抖动测试是精确的,也没有任何已知的抖动数值可以作为参考源. ITU-T规范了三个抖动测试指标以保证传输系统在互连时没有误码- 抖动产生,抖动容限,和抖动传递. 为了使传输系统的抖动在抖动容限值之下, ITU-T 定义了可以接受的抖动产生值应小于 0.1 UIp-p (从 4 MHz 到 80 MHz). 为确保这个指标,对带内抖动的正确评估显得非常
测试中校准标准的重要性 /
1.联系生活 按键的常用做法就像生活中的电磁炉那样，按下电磁炉上的“+”键后马上松开，发现电磁炉上的数就增加了。 现在我们打算用开发板像按电磁炉上的按键一样，按一下灯被点亮，再按一次灯被熄灭这样的来回切换灯的状态的功能。 不过在讲解实际运用之前我们还需来了解按键的抖动！ 2.实际按键过程 我们之前所讲的按键过程解析图只是理想中的效果，真正的按键过程图是这样的 按键按下的前期，IO端口并不是马上就接通地而处在稳定状态的，按键按下时，IO端口有短暂的时间接通地之后又松开了这么的一个来回的过程，这是自弹式按键本身的结构属性，此处称作按键抖动。 如果我们一直按着不放，这时IO端口就会处在一种很稳定的接触状态，当我们松
及其控制 (寇宝泉，程树康编著) target=_blank
控制 target=_blank
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