来源：bsport体育注册 作者：bsport体育登录|发布时间：2024-12-24 12:36:34
很早之前就想做一款，忙于工作一直没有弄。最近有点时间画板，打样，焊接，调试，总算顺利的转起来。期间也遇到很多问题，上网查，自己量波形前前后后搞了差不多近一个月，（中间又出差一周）总算搞的差不多了，特意写个总结。
板子外观100*60mm 中等大小。DC12V输入，设计最大电流10A.（实际没试过那么大的电机，手头的电机也就5 6A的样子）硬件上可以切换有感（HALL）和无感(EMF)两种模式，外部滑动变阻器调速 预留有 PWM输入、刹车、正反转、USBuart接口。
先来说下原理无刷电机其实就是直流电机，和传统的DC电机是一样的，只是把有刷的电滑环变成了电子换向器。
当然难点就在如何获取当前转子的位置好换相，所以又分为两种有感和无感。 有感就是在电机端盖的部位加装霍尔
悬浮相的感应电动势过零点（后面细讲）。 当然各有各的优缺点，有感在低速方面好，可以频繁启停换相。无感的结构简单成本低，航模上应用居多。 先说有感，
有关。这一点切记，不是换的越快转的越快。（位置决定换相时刻，电压决定转速）一般调速就是调电压，
硬件部分网上基本都是成熟的方案。三相H桥，H桥一般有上臂mos和下臂mos组成，如果只是简单的做演示上臂选pmos下臂选nmos
的io就可以驱动。但是pmos低内阻的价格高。功率上面很难做大。相关文章:[H桥如何控制电机速度](
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预定为就是强制给某一相通电一段时间，让电机定位到这个位置。占空比30-50%不要太大，可能会发热。
启动，就是逐步的强制换相，当然要有个加速的过程，使电机转起来。 这个过程太慢会抖动反转，太快会丢步。
。要能使电机转的能产生电动势，我也是参照的德国MK 电调的算法。 每次延时时间比上一次少1/25，形成一个加速的过程，直到电机完全转起来产生足够的电动势。
说到感应电动势很多人不明白，先来说说电流，电机线a为何电机不烧哪？ 其实电机线圈在通电的一瞬间并不是完全导通的，因为有反向电动感应势的存在，可能有-9.8v。10v-9.8v = 0.2v /0.2 = 1A.这样算起来电流还合理。 在说说那个初中学习的法拉第 ，当线圈切割磁场时会产生感应电动势，根据右手定则，初中物理知识。
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的硬件设计 随着电力电子技术，新的永磁材料以及具有快速运算能力的DSP（数字信号处理器）的发展，直流
的硬件设计 /
程序流程图 /
板子外观100*60mm 中等大小。DC 12V输入，设计最大电流10A.（实际没试过那么大的
也就5 6A的样子）硬件上可以切换有感（HALL）和无感(EMF)两种模式，外部滑动变阻器调速 预留有 PWM输入、刹车、正反转、USB和uart等接口。
